星尘数据 - 数据结构文档 (v0.1_beta)

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点云类

点云导入数据结构

请以以下格式给到数据,这将方便我们以最快的速度进行数据适配

适用于单帧以及连续帧, .json 文件为每个相机的独立参数,可配置内容参照 相机参数 部分

  -data_root
    -Camera1
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera1.json

    -Camera2
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera2.json

    -Camera3
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera3.json

    -Lidar
        1620724790.pcd
        1620724791.pcd
        ...

相机参数

坐标系说明:采用激光雷达坐标系,以自车正前向为x轴正方向的右手系,如果参数坐标系与其不对应则需要进行坐标变换之后给到

外参采用激光雷达坐标系下,相机相对于激光雷达的转换矩阵或者具体参数,如果是雷达相对于相机坐标系的外参矩阵,则需要经过求逆变换处理再给到,以加速数据适配流程

为对应相机文件夹命名的json文件, 内容可为 拆解后的具体参数,或者 矩阵参数

矩阵参数: extrinsic: 相机外参,**intrinsic: 相机内参distortionCoeffs: 畸变矩阵** [k1, k2, p1, p2, k3, k4],**type: 相机类型(PinHole或者Fisheye)imageWidth: 图像宽度imageHeight: 图像高度**

  {
    "extrinsic": [
        -0.8722131327359697, 
        0.48912597364046323, 
        0.00018164023229896384, 
        -0.28421992547700925, 
        0.04110898276540833, 
        0.07367588146212363, 
        -0.9964346019818722, 
        -0.24623178613508903, 
        -0.4873954273676543, 
        -0.8690958787159492, 
        -0.08436854259766188, 
        -0.2532359713679616, 
        0.0, 
        0.0, 
        0.0, 
        1.0
    ], 
    "intrinsic": [
        1513.9866943359375, 
        0.0, 
        919.7113872646514, 
        0.0, 
        1514.9287109375, 
        571.0453731577145, 
        0.0, 
        0.0, 
        1.0
    ],
    "distortionCoeffs": [
      -0.5748843097876193,
      0.3563775513799824,
      0.001159608953510414,
      0.0008058653399803558,
      -0.1459170780610599,
      -0.2532359713679616
    ],
    "type": "PinHole",
    "imageWidth": 1080,
    "imageHeight": 960
  }

拆解后的具体参数:

required
object (CameraHeading)

相机朝向,相对点云文件中的原点 (0, 0, 0) 的朝向,四元数

required
object (CameraIntrinsicParameter)

相机内参

required
object (PointCloudCoordinate)

相机位置,相对点云文件中的原点 (0, 0, 0) 的位置

required
object (CameraRadial)

相机径向畸变参数

skew
required
number

相机扭曲因子

required
object (CameraTangential)

相机切向畸变参数

type
required
string (CameraType)
Enum: "PinHole" "Fisheye"

相机类型

{
  • "type": "PinHole",
  • "heading": {
    },
  • "position": {
    },
  • "intrinsic": {
    },
  • "skew": 0,
  • "radial": {
    },
  • "tangential": {
    },
  • "imageWidth": 1080,
  • "imageHeight": 960
}

点云

required
object (PointCloudSource)

单帧点云数据源

attachmentType
required
string

单帧点云输入类型为POINTCLOUD

Value: "POINTCLOUD"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

object (PointCloudDataRecordMetadata)

点云标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "POINTCLOUD",
  • "uniqueIdentifier": "3c665b98-6594-45a7-8722-ecce0d225589",
  • "attachment": {
    }
}

点云序列

required
Array of objects (PointCloudSource) [ items ]

点云序列数据源

attachmentType
required
string

点云序列输入类型为POINTCLOUD_SEQUENCE

Value: "POINTCLOUD_SEQUENCE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

object (PointCloudDataRecordMetadata)

点云标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "POINTCLOUD_SEQUENCE",
  • "uniqueIdentifier": "3c665b98-6594-45a7-8722-ecce0d225589,",
  • "attachment": [
    ]
}

图像类

图片

attachment
required
string

单帧图片输入数据链接

attachmentType
required
string

单帧图片输入类型为IMAGE

Value: "IMAGE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{}

图片序列

attachment
required
Array of strings

图片序列输入数据链接,为一个有序的Array

attachmentType
required
string

图片序列输入类型为IMAGE_SEQUENCE

Value: "IMAGE_SEQUENCE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{}

视频

attachment
required
string

视频数据链接

attachmentType
required
string

视频数据类型为VIDEO

Value: "VIDEO"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (VideoDataRecordMetadata)

视频标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "VIDEO",
  • "metadata": {
    }
}

文本类

文本

attachment
required
string

文本数据链接

attachmentType
required
string

文本数据类型为TEXT

Value: "TEXT"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

object (TextDataRecordMetadata)

文本标注可能用到的 metadata 信息

{}

音频类

音频

attachment
required
string

音频数据链接

attachmentType
required
string

音频数据类型为AUDIO

Value: "AUDIO"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

object (AudioDataRecordMetadata)

音频标注可能用到的 metadata 信息

{}

预标注样例

单一矩形框任务

attachment
required
string

单帧图片输入数据链接

attachmentType
required
string

单帧图片输入类型为IMAGE

Value: "IMAGE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "IMAGE",
  • "metadata": {