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星尘数据 - 数据结构文档 (v1.0)

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欢迎来到星尘数据，这里是我们的导入导出数据结构文档

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点云类

点云导入数据结构

请以以下格式给到数据，这将方便我们以最快的速度进行数据适配

适用于单帧以及连续帧, .json 文件为每个相机的独立参数，可配置内容参照 相机参数 部分

  -data_root
    -Camera1
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera1.json

    -Camera2
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera2.json

    -Camera3
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera3.json

    -Lidar
        1620724790.pcd
        1620724791.pcd
        ...

相机参数

坐标系说明：采用激光雷达坐标系，以自车正前向为x轴正方向的右手系，如果参数坐标系与其不对应则需要进行坐标变换之后给到

外参采用激光雷达坐标系下，相机相对于激光雷达的转换矩阵或者具体参数，如果是雷达相对于相机坐标系的外参矩阵，则需要经过求逆变换处理再给到，以加速数据适配流程

为对应相机文件夹命名的json文件, 内容为 拆解后的具体参数

fov
number
required
object (CameraHeading)

相机朝向，相对点云文件中的原点 (0, 0, 0) 的朝向，四元数

required
object (CameraIntrinsicParameter)

相机内参

matrix
Array of numbers[ items ]

Bev 映射矩阵

maxz
number
minz
number
required
object (PointCloudCoordinate)

相机位置，相对点云文件中的原点 (0, 0, 0) 的位置

projection
Array of numbers[ items ]
required
object (CameraRadial)

相机径向畸变参数

skew
required
number

相机扭曲因子

required
object (CameraTangential)

相机切向畸变参数

type
required
string (CameraType)
Enum: "PinHole" "Fisheye" "OmniDirectional" "Bev"

相机类型

unProjection
Array of numbers[ items ]
{
  • "type": "PinHole",
  • "heading": {
    },
  • "position": {
    },
  • "intrinsic": {
    },
  • "skew": 0,
  • "radial": {
    },
  • "tangential": {
    },
  • "imageWidth": 1080,
  • "imageHeight": 960
}

点云

required
object (PointCloudSource)

单帧点云数据源

attachmentType
required
string

单帧点云输入类型为POINTCLOUD

Value: "POINTCLOUD"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息，可以为 url 链接或文字，需要是一个Array

object (PointCloudDataRecordMetadata)

点云标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "POINTCLOUD",
  • "metadata": {
    },
  • "attachment": {
    }
}

点云序列

required
Array of objects (PointCloudSource) [ items ]

点云序列数据源

attachmentType
required
string

点云序列输入类型为POINTCLOUD_SEQUENCE

Value: "POINTCLOUD_SEQUENCE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息，可以为 url 链接或文字，需要是一个Array

object (PointCloudDataRecordMetadata)

点云标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "POINTCLOUD_SEQUENCE",
  • "metadata": {
    },
  • "attachment": [
    ]
}

图像类

图片

required
string or ImageSourceEntity (object) or Array of ImageSourceEntity (objects) (ImageSource)

单帧图片输入数据链接

attachmentType
required
string

单帧图片输入类型为IMAGE

Value: "IMAGE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息，可以为 url 链接或文字，需要是一个Array

object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{}

图片序列

required
Array of strings or ImageSourceEntity (object) or Array of ImageSourceEntity (objects) (ImageSource) [ items ]

图片序列输入数据链接，为一个有序的Array

attachmentType
required
string

图片序列输入类型为IMAGE_SEQUENCE

Value: "IMAGE_SEQUENCE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息，可以为 url 链接或文字，需要是一个Array

object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{}

视频

attachment
required
string

视频数据链接

attachmentType
required
string

视频数据类型为VIDEO

Value: "VIDEO"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息，可以为 url 链接或文字，需要是一个Array

object (VideoDataRecordMetadata)

视频标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "VIDEO",
  • "attachment": "https://torb.now.sh/road.mp4",
  • "metadata": {
    }
}

文本类

文本

attachment
required
string

文本数据链接

attachmentType
required
string

文本数据类型为TEXT

Value: "TEXT"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息，可以为 url 链接或文字，需要是一个Array

object (TextDataRecordMetadata)

文本标注可能用到的 metadata 信息

{}

音频类

音频

attachment
required
string

音频数据链接

attachmentType
required
string

音频数据类型为AUDIO

Value: "AUDIO"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息，可以为 url 链接或文字，需要是一个Array

object (AudioDataRecordMetadata)

音频标注可能用到的 metadata 信息

{}

数据集创建的数据存放路径

文本

图像

单相机-单帧

单相机-连续帧

多相机-单帧

多相机-连续帧

点云

单雷达-单帧

单雷达-连续帧

多雷达-单帧

多雷达-连续帧

（单/多）雷达（单/多）相机-单帧

（单/多）雷达（单/多）相机-连续帧

音频

视频

命名要求

  1. 点云映射标注场景需要区分出雷达和相机文件夹
  • 雷达：lidar-雷达名称
  • 主雷达：mainlidar-雷达名称
  • 相机：camera-相机名称

预标注样例

单一矩形框任务

required
string or ImageSourceEntity (object) or Array of ImageSourceEntity (objects) (ImageSource)

单帧图片输入数据链接

attachmentType
required
string

单帧图片输入类型为IMAGE

Value: "IMAGE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息，可以为 url 链接或文字，需要是一个Array

object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "IMAGE",
  • "attachment": "https://yourwebsite.com/projects/investor_video_tempfile/fruit.jpg",
  • "metadata": {