星尘数据 - 数据结构文档 (v0.1_beta)

Download OpenAPI specification:Download

欢迎来到星尘数据,这里是我们的导入导出数据结构文档

[中文版本] [English Version]

点云类

点云导入数据结构

请以以下格式给到数据,这将方便我们以最快的速度进行数据适配

适用于单帧以及连续帧, .json 文件为每个相机的独立参数,可配置内容参照 相机参数 部分

  -data_root
    -Camera1
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera1.json

    -Camera2
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera2.json

    -Camera3
        1620724790.jpg
        1620724791.jpg
        ...
     Camera3.json

    -Lidar
        1620724790.pcd
        1620724791.pcd
        ...

相机参数

坐标系说明:采用激光雷达坐标系,以自车正前向为x轴正方向的右手系,如果参数坐标系与其不对应则需要进行坐标变换之后给到

外参采用激光雷达坐标系下,相机相对于激光雷达的转换矩阵或者具体参数,如果是雷达相对于相机坐标系的外参矩阵,则需要经过求逆变换处理再给到,以加速数据适配流程

为对应相机文件夹命名的json文件, 内容可为 拆解后的具体参数,或者 矩阵参数

矩阵参数: extrinsic: 相机外参,**intrinsic: 相机内参distortionCoeffs: 畸变矩阵** [k1, k2, p1, p2, k3, k4],**type: 相机类型(PinHole或者Fisheye)imageWidth: 图像宽度imageHeight: 图像高度**

  {
    "extrinsic": [
        -0.8722131327359697, 
        0.48912597364046323, 
        0.00018164023229896384, 
        -0.28421992547700925, 
        0.04110898276540833, 
        0.07367588146212363, 
        -0.9964346019818722, 
        -0.24623178613508903, 
        -0.4873954273676543, 
        -0.8690958787159492, 
        -0.08436854259766188, 
        -0.2532359713679616, 
        0.0, 
        0.0, 
        0.0, 
        1.0
    ], 
    "intrinsic": [
        1513.9866943359375, 
        0.0, 
        919.7113872646514, 
        0.0, 
        1514.9287109375, 
        571.0453731577145, 
        0.0, 
        0.0, 
        1.0
    ],
    "distortionCoeffs": [
      -0.5748843097876193,
      0.3563775513799824,
      0.001159608953510414,
      0.0008058653399803558,
      -0.1459170780610599,
      -0.2532359713679616
    ],
    "type": "PinHole",
    "imageWidth": 1080,
    "imageHeight": 960
  }

拆解后的具体参数:

fov
number
required
object (CameraHeading)

相机朝向,相对点云文件中的原点 (0, 0, 0) 的朝向,四元数

required
object (CameraIntrinsicParameter)

相机内参

required
object (PointCloudCoordinate)

相机位置,相对点云文件中的原点 (0, 0, 0) 的位置

projection
Array of numbers[ items ]
required
object (CameraRadial)

相机径向畸变参数

skew
required
number

相机扭曲因子

required
object (CameraTangential)

相机切向畸变参数

type
required
string (CameraType)
Enum: "PinHole" "Fisheye" "OmniDirectional"

相机类型

unProjection
Array of numbers[ items ]
{
  • "type": "PinHole",
  • "heading": {
    },
  • "position": {
    },
  • "intrinsic": {
    },
  • "skew": 0,
  • "radial": {
    },
  • "tangential": {
    },
  • "imageWidth": 1080,
  • "imageHeight": 960
}

点云

required
object (PointCloudSource)

单帧点云数据源

attachmentType
required
string

单帧点云输入类型为POINTCLOUD

Value: "POINTCLOUD"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (PointCloudDataRecordMetadata)

点云标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "POINTCLOUD",
  • "metadata": {
    },
  • "attachment": {
    }
}

点云序列

required
Array of objects (PointCloudSource) [ items ]

点云序列数据源

attachmentType
required
string

点云序列输入类型为POINTCLOUD_SEQUENCE

Value: "POINTCLOUD_SEQUENCE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (PointCloudDataRecordMetadata)

点云标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "POINTCLOUD_SEQUENCE",
  • "metadata": {
    },
  • "attachment": [
    ]
}

图像类

图片

attachment
required
string

单帧图片输入数据链接

attachmentType
required
string

单帧图片输入类型为IMAGE

Value: "IMAGE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{}

图片序列

attachment
required
Array of strings

图片序列输入数据链接,为一个有序的Array

attachmentType
required
string

图片序列输入类型为IMAGE_SEQUENCE

Value: "IMAGE_SEQUENCE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{}

视频

attachment
required
string

视频数据链接

attachmentType
required
string

视频数据类型为VIDEO

Value: "VIDEO"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (VideoDataRecordMetadata)

视频标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "VIDEO",
  • "metadata": {
    }
}

文本类

文本

attachment
required
string

文本数据链接

attachmentType
required
string

文本数据类型为TEXT

Value: "TEXT"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (TextDataRecordMetadata)

文本标注可能用到的 metadata 信息

{}

音频类

音频

attachment
required
string

音频数据链接

attachmentType
required
string

音频数据类型为AUDIO

Value: "AUDIO"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (AudioDataRecordMetadata)

音频标注可能用到的 metadata 信息

{}

预标注样例

单一矩形框任务

attachment
required
string

单帧图片输入数据链接

attachmentType
required
string

单帧图片输入类型为IMAGE

Value: "IMAGE"
extraInfoUrls
Array of strings

额外参考信息,可以为 url 链接或文字,需要是一个Array

required
object (ImageDataRecordMetadata)

图片标注可能用到的 metadata 信息

{
  • "attachmentType": "IMAGE",
  • "metadata": {